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一直到中世纪，亚里士多德关于“运动”起源的看法都占据着主导地位。
但有趣的事情发生了。科学家们（当时他们称自己为自然哲学家）开始用逻辑和数学的语言来表达关于非生命体运动的理论。大家可以争论究竟谁对这次极具效益的人类思想转变做出了贡献，但可以明确的是，中世纪阿拉伯和波斯的学者们，比如阿尔哈曾（Alhazen，965—1040）和阿维森纳（Avicenna，980—1037），一定扮演过重要的角色，而之后兴起的欧洲学术机构，比如巴黎大学和牛津大学，延续并发展了这一潮流。
不过，这种描述世界的方法第一次结出丰硕的果实应该是在意大利的帕多瓦大学。伽利略在那里用数学公式推导出了简单的运动定律。在伽利略逝世的1642年，牛顿诞生于英格兰的林肯郡。牛顿继续伽利略的工作，对非生命体在力的作用下运动发生改变的现象提出了极其成功的数学表达。今天，我们将他提出的这套理论称为“牛顿力学”。
牛顿的力在一开始还是一个神秘的概念，但几个世纪过去之后，人们越来越认识到力与“能量”的概念密不可分。移动物体，被描述为向碰到的静物转移能量，使其移动。但是，力同样可以在物体间远程传递：比如把牛顿的苹果拉向地面的地球引力，或是让指南针的指针旋转的地磁力。
由伽利略和牛顿发端的伟大科学进步在18世纪得到了长足的发展，到19世纪末期，经典物理学的理论框架已经基本建成。在那个时候，科学家们已经知道，热和光等其他形式的能量也可以与物质的组成（原子和分子）进行互动，让物质变热、发光或改变颜色。物体是由微小的粒子构成的，而这些粒子的运动受到重力和电磁力的控制。在19世纪晚期，苏格兰物理学家詹姆斯·克拉克·麦克斯韦（James ClerkMaxwell）证明，电力和磁力其实是同一种力（电磁力）的两个方面。
这样一来，物质世界，或者至少是物质世界中的非生命体，就被分成了两个截然不同的部分：由粒子组成的可见的物质和以难以理解的方式在物质之间作用的不可见的力。
当时认为，不可见的力以能量波的形式在空间中传播或是利用“力场”（force field）发生作用。
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